马斯克，一个100%纯视觉信徒，现在已经扔掉了最后一个雷达。

今天的特斯拉传感器方案只有八个摄像头换句话说，无论是L2级别的辅助驾驶还是无人驾驶的FSD，都取决于这八个摄像头

他扔掉的是超声波雷达，三剑客中的性价比之王。

它的价格只有几十元，一套完整的自主泊车系统的部署也不过500元，和毫米波雷达，激光雷达相比根本不够用。

甚至有人直言:超声波雷达只有优点，没有缺点。

结合上一次马斯克扔掉毫米波雷达，网友们坐不住了:

鬼刹至今未解。

即便如此，特斯拉的纯视觉解决方案仍在推进马斯克曾经痛斥的雷达附录如今被割得干干净净

一个只需要几十块钱的超声波雷达。

再来看看这次被扔掉的主角——超声波雷达。

事实上，相比自动驾驶中经常提到的激光雷达，毫米波雷达，超声波雷达在汽车上的应用已经非常成熟，堪称性价比之王。

它的工作原理很简单顾名思义，它通过计算发射和接收超声波的时间差来测量距离探测范围可在0.1—3米之间，精度可达1—3厘米，防水防尘，即使被泥沙遮挡也能探测到

通常情况下，超声波雷达会布置在汽车的前后保险杠上或侧面前者用于测量前后障碍物，所以也叫倒车雷达UPA后者是测量侧面障碍物，业内称之为APA探测距离更长，一般在0.3—5米之间

在智能汽车的应用上，主要有自主泊车，辅助驾驶，自动紧急刹车，辅助变道等场景。

以自主泊车为例，一套倒车方案需要配备四个UPA在汽车的后保险杠上，在此基础上，自动泊车为前保险杠配备了四个APA和四个upa。

之所以被称为性价比之王，是因为它有这样的应用，但成本很低。

市面上单个超声波雷达的价格只有几十元，倒车方案可能200多块，整个自动泊车方案几乎高达500元——而且这还是一般的价格，像特斯拉这样的量产公司可以以更低的成本提供。

由于特斯拉开始交付量产车模型，最初配备的是博世提供的第五代超声波传感器，最小测距15cm，最小目标探测3cm。

此后一直使用法雷奥的超声波传感器，据说最大探测距离可达8米而且超声波雷达的数量长期稳定在12部

可是，超声波雷达有一些局限性最明显的就是超声波的传播延迟

超声波传播速度慢，误差大与其他两种雷达的波速为光速不同，超声波雷达的波速约为340m/s，并且会伴随着环境温度的不同而变化

如果放在高速行驶的过程中，将无法实时感知车距的变化而且超声波是机械波，传播需要介质，容易受周围环境特别是天气的影响

另外还有指向性差的问题单个雷达无法准确描述障碍物的确切位置，因此需要更多设备来覆盖同一区域

就整个行业而言，据中国商业信息网统计，在售国产车型倒车雷达普及率接近100%预计2025年自动停车系统的渗透率将达到50%，今年整个市场规模有望增长到58.4亿元

目前市场上主流的方案是配备12部超声波雷达的方案国信证券数据显示，该计划的渗透率将从2019年的9.6%提升至2025年的26.1%

可是，认为自动驾驶应该像人类一样靠眼睛驾驶的马斯克，却一直不看好基于雷达的自动驾驶方案他曾夸口用激光雷达的都是傻子，并将其比作人体的长阑尾，可见其厌恶之情

现在，超声波雷达和毫米波雷达这两个附录终于全部被马斯克砍掉了。

特斯拉真的是纯视觉。

只剩8个摄像头的特斯拉，真的是要去纯视觉方案了。

根据官方公布，从本月开始，交付北美，欧洲，中东以及中国台湾制造的Model 3和Y将采用该方案，不再配备超声波雷达，2023年起交付全球的Model S和X也将如此。

不过目前特斯拉国产的情况还没有定论。

一个可能的原因是，伴随着我国智能汽车相关监管的加强，拆除固有传感器需要上报审批，经监管部门批准后才能进行。

特斯拉的公告还指出，超声波雷达被移除后，升级到特斯拉视觉系统的车辆将面临短暂的过渡期。

在此期间，泊车辅助，自主泊车和智能呼叫的能力都会受到影响。

当然，售出车辆的超声波雷达及其相应功能不会被停用。

针对这个操作，很多人可能会想到去年特斯拉去掉毫米波雷达后增加的很多鬼刹车事件，不禁担心这次会发生什么。

但特斯拉有特别说明，取消超声波雷达不会改变特斯拉的碰撞安全评级。

在今年的CVPR上，特斯拉公布了一种新算法:占位网络据说它可以了解车身周围的物体占据了多少空间，并预测下一步的轨迹和占据的空间，而不是雷达感知来避免纯视觉解决方案的盲区

多传感器融合还是纯视觉。

毫无疑问，相比特斯拉剑走偏锋的纯视觉思路，国内很多车企还是坚持多传感器融合，摄像头和雷达一个都不落。

例如，小鹏最新的旗舰机型G9配备了2个激光雷达，12个超声波传感器和12个摄像头。

另一个例子是蔚来ET7，它有一个超远程激光雷达，五个毫米波雷达，12个超声波传感器和14个摄像头。

如今马斯克失去了最后一个超声波雷达，实现了纯视觉的终极解决方案，再次引发了对两种不同路线方案的讨论:

纯视觉还是多传感器融合。

前者的反对者还是很多的最难绕过的是安全

比如面对摄像头上的斑点，知乎网友高燕以人类的眼睛作为比喻，称虽然其中一只眼睛被遮挡，但仍然可以正常行走，但对于机器来说，识别和判断需要很大的计算能力，有很大概率无法判断导致自动驾驶退出的条件，也有可能直接将黑点作为污染或干扰因素过滤掉，从而保证自动驾驶可以继续进行。

他指出，这是为了易用性牺牲安全性，保证更好的自动驾驶体验。

或者更直接的指出，马斯克减配不降价的操作是为了节约成本。

在这一点上，许多中外网友的想法是一致的:

当然，自然也有支持马斯克的声音。

有一种观点认为:

特斯拉本来就是主视觉，所以依次去掉毫米波雷达和超声波雷达也就顺理成章了，说明它的算法和模型达到了一个新的高度。

刚刚说到这个超声波雷达，知乎网友EatElephant认为它只是一个比较弱的辅助驾驶传感器，无法准确判断障碍物的位置。

再加上得益于最新占位网络的出色能力，最新版本的FSD已经可以非常准确地识别周围物体的距离和形状，所以摆脱它也无妨，可能不会出现像上次取消毫米波雷达时那样的磨合期。

对于纯视觉方案不可靠的观点，有人提出这种观点，说:

国内的多传感器融合方案还没有证明其量产和大规模推送的能力。

当然，持这种想法的人仍然认为多传感器融合方案的上限会高于纯视觉方案。

可是，到底谁更优秀呢正如之前网友所说，这是路线之争争论这件事是没有用的来看看实际效果吧

那么问题来了:

谁愿意做纯视觉方案的第一个测试者。

参考链接:

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